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L’origine de ce sport se situe en Scandinavie et plus précisément en Norvège. Le 13 mai 1897, près de Bergen, eut lieu la première course d’orientation sur une carte au 1/100 000. Dès le début du XXe siècle, la course d’orientation gagne toute la Scandinavie et se structure au fur et à mesure des années.
C’est à l’issue de la seconde guerre mondiale qu’elle s’exporte à travers les autres pays. Les premiers championnats internationaux virent le jour dans les années 60. Apparue vers 1957 en France, elle prit véritablement son envol en 1970 avec la création de la Fédération Française de Course d’Orientation. L’année suivante est organisé le premier championnat de France sur une carte au 1/25 000.
Aujourd’hui, 63 pays sont affiliés à la Fédération Internationale (IOF) et la course d’orientation est devenue un sport national en Scandinavie avec par exemple, la course des « 5 jours de Suède » qui regroupe en moyenne 15 000 personnes chaque année. En France, la Fédération recense 6 000 licenciés et plus de 300 000 pratiquants occasionnels.